Продолжение моей эпопеи с инерциальным модулем #catethysis_imu
С момента появления идеи инерциального модуля прошло уже несколько месяцев, и я не сидел на месте :)
За это время случилось множество событий:
1. Я отказался от отдельных MEMS от ST и перешёл на комбинированный датчик MPU9250, который содержит в одном корпусе 3-осевые гироскоп, магнитометр и акселерометр
2. Китайцы обманули и прислали вместо MPU9250 более дешёвый MPU9050, который имеет худшие параметры, и главное — другой корпус. А плату-то я уже сделал! Спор завершился в мою пользу, деньги вернули.
3. Плата стала компактнее, её размеры уменьшились до 10*10 мм и она даже обзавелась контактами для установки экрана.
4. Барометр обновлён до BMP280 — он более чувствительный и маленький.
5. Я заказал платы второй ревизии, и попрактиковался в совмещении нескольких плат на одной заготовке (скоро напишу про это статью). Благодаря этому стоимость плат упала в 14 раз (!)
6. Контактов стало меньше, теперь наружу торчит только питание и I2C. По I2C модуль будет читать координаты GPS и отдавать текущее положение (в нескольких видах).
7. Добавлен LDO для возможности питания платы от 5В.
8. Добавлен кварц, чтобы увеличить стабильность и точность вычислений.
9. Вместо фильтра Калмана будет использоваться фильтр Меджвика.
10. Проверена работа барометра и MPU-9250. Идёт написание программы.
На фотографии — свежая версия платы и напаянные сенсоры.
Предыстория: https://vk.com/catethysis_ru?w=wall-68448377_1875
